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ABB机器人之计时指令应用与详解——工博士机器人吸盘
发布时间:2022-06-01        浏览次数:608        返回列表
ABB机器人之计时指令应用与详解
      工博士致力于机器人夹爪的研发、生产、及制造,为您提供工业机器人夹爪、机器人吸盘的选型、推荐、报价等服务,工博士自主产品以机器人周边产品为核心,打造整体应用的综合服务平台

  机器人吸盘适用于ABB机器人、库卡机器人、安川机器人、发那科机器人、川崎机器人、OTC机器人、爱普生机器人、遨博机器人、现代机器人、那智机器人、电装机器人、欧姆龙机器人

1.ClkReset

复位一个用来计时的时钟

用途:

       ClkReset用来复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。该指令在使用时钟指令之前使用,用来确保它归零。

基本范例:

       该指令的基本范例说明如下。

              例1 CleReset Clock1

       时钟Clock1 被复位。

项目:

       ClkReset Clock

       Clock

数据类型:时钟

       要复位的时钟的名称。

程序执行:

       当时钟被复位,它被设为0

       如果时钟正在运行,它将被停止然后复位。

语法:

       ClkReset [ Clock :=] <时钟类型的变量(VAR;

2ClkStart开始一个用来计时的时钟

用途:

       ClkStart用来开始一个用于计时的停止-监视功能的时钟。

基本范例:

       该指令的基本范例说明如下。

       也可参看第43页的更多范例。

              例1 ClkStart Clock1

       时钟Clock1 开始计时。

项目:

       ClkStart Clock

       Clock

数据类型:时钟

       将要开始计时的时钟的名称。

程序执行:

       当时钟开始计时,它将运行并且继续计秒直到它停止。当让它开始计时的程序停止的时候,时钟继续运行。但是,你想要计时的事件可能不再有效。例如,如果程序测量输入的等待时间,当程序停止的时候,输入已经被接收。在这种情况下,当程序停止的时候,程序将不能“看到”事件的发生。

       当机器人电源断电的时候,只要备份电池保留包含时钟变量的程序,始终将继续运行。

       如果时钟正在运行,它可以被读取、停止或者复位。

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